Y. Le Bohec, L'armée sous le Haut-Empire, 1989
C'est le spécialiste français, c'est très pédagogique, et quand on fait abstraction de ses tics qui sont parfois agaçants (du genre "tout le monde se trompe, personne n'a rien compris, sauf moi"), on y apprend beaucoup.
Compte rendu par Patrick Le Roux ici : http://www.persee.fr/web/revues/home/prescript/article/ahess_0395-2649_1990_num_45_4_278876_t1_0891_0000_001
Edit : ce tome va d'Auguste à Dioclétien. Un autre ouvrage du même auteur, L'armée romaine sous le Bas-Empire, traite du reste.
Le livre de Cosme couvre l'ensemble de la période romaine, dont la période républicaine, mais est beaucoup plus bref.